EC-EAP 协议栈: 系统级通信的EtherCAT自动化协议

EtherCAT自动化协议（EAP）定义了接口和服务，用于控制器（主/主通信）之间平等地交换信息，或用于与中央主计算机进行接口连接。循环EAP通信可以直接处理以太网报文的用户数据，不需要额外的传输或备份协议。因此，EAP支持非常高效的数据交换，而不占用明显的协议开销，循环时间可以缩短到1ms甚至更快。

架构

EC-EAP协议栈只需要一个用于通信的传统以太网接口。结合高性能的EC-Master链路层，便可以在较低的系统负载下传输大量变量数据。

循环的过程数据交换

循环数据交换基于“推送”或“轮询”原理。在“推送”模式下，每个通信设备（publisher）循环发送其数据，或以其自身循环的倍数发送数据。接收方（subscriber）可以通过配置来指定应该从哪个发送方接收哪些数据。与EtherCAT一样，发送方和接收方数据是通过对象字典和过程数据映射来配置的。

配置

在Beckhoff TwinCAT系统的工程环境下，将EtherCAT自动化协议配置为I/O设备。使用EAP配置工具可以定义所有EAP设备之间的通信，例如编辑变量和设置更新速率。对于每个EAP设备，其结果存储在相应的EAP设备配置（EDC）文件中。EC-EAP协议栈通过评估这个EDC文件初始化所有内部变量、对象和帧之后开始通信。